فارسی
دکترخوشنام شجاعی عضو هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف‌آباد در گفت‌وگو با خبرنگار گروه استان‌های خبرگزاری آنا اظهار کرد که پایان‌نامه امید الهاکی دانش‌آموخته کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق(گرایش کنترل) این دانشگاه با موضوع «کنترل حالت یک کشتی تحریک ناقص بدون سرنشین با یک عملکرد از پیش تعیین‌شده» با راهنمایی این جانب دانشیار دانشکده مهندسی برق در نهمین جشنواره فرهیختگان که همزمان با رویداد ملی گام دوم دانشگاه آزاد اسلامی (عصر امید) برگزار شد، موفق به کسب عنوان پایان‌نامه برتر شد و در این جشنواره مورد تقدیر قرار گرفت.
وی گفت: موضوع این پایان‌نامه از موضوعات جذاب و پراهمیت در حوزه کنترل شناورهای اقیانوسی در مهندسی دریا به شمار می‌رود و مورد توجه محققان زیادی در دانشگاه‌ها و مراکز تحقیقاتی دنیاست. طراحی و توسعه الگوریتم‌های متعدد کنترل هوش مصنوعی مبتنی بر شبکه‌های عصبی و یادگیری تقویتی برای سیستم‌های روباتیک خودگردان از ویژگی‌های اصلی این پایان‌نامه است.
دانشیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف‌آباد ادامه داد: انتخاب موضوع به‌روز و پرطرفدار در میان محققان در حوزه هوش مصنوعی، طراحی الگوریتم‌های مؤثر و کارآمد برای هدایت و ناوبری شناورها، نگارش خوب و باسلیقه پایان‌نامه، چاپ مقالات متعدد و باکیفیت از مهم‌ترین دلایل انتخاب این پایان‌نامه است.
امید الهاکی دانش‌آموخته کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف‌آباد هم به خبرنگار آنا گفت: تاکنون از مجموعه تحقیقات انجام شده در این رساله ۱۰ عنوان مقاله با نمایه ISI در بهترین مجلات علمی- پژوهشی دنیا در رشته مهندسی برق گرایش کنترل به چاپ رسیده است و چند عنوان دیگر در مرحله اصلاحات و داوری قرار دارد.
وی افزود: علاوه بر چاپ مقالات متعدد، یکی از مقالات چاپ شده، برنده جایزه بهترین مقاله در مجله IET Control Theory & Applications در سال ۲۰۲۱ شد و از طرف مؤسسه IET مورد تقدیر قرار گرفت. کسب این افتخار با توجه به محدودیت زمانی این دوره، کم‌نظیر است و مستلزم انگیزه و تلاش زیاد و همراهی علمی و صبورانه استاد راهنما است.
دانش‌آموخته کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف‌آباد دانشجویان را به تلاش و پیگیری مستمر، خودباوری و روحیه همکاری حتی در شرایط سخت برای دستیابی به موفقیت و سربلندی کشور تشویق کرد.
دانش‌آموخته کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف‌آباد در تشریح چکیده پایان‌نامه خود با عنوان «کنترل حالت یک کشتی تحریک ناقص بدون سرنشین با یک عملکرد از پیش تعیین‌شده» تشریح کرد: کنترل ردیابی شناورهای اقیانوسی به دلیل چالش‌های نظری و کاربردهای مهم در هدایت، ناوبری و سیستم‌های کنترل مسئله چالش‌برانگیز و حیاتی در مهندسی اقیانوس و جامعه کنترل است. شناورهای اقیانوسی به‌صورت مداوم در محیط‌های متغیر با اختلالات ناشناخته حرکت می‌کنند؛ بنابراین، طراحی قانون کنترل مؤثر بر اساس دینامیک نامی برای این دسته از سیستم‌ها چالش بزرگ است.
الهاکی ادامه داد که در پژوهش حاضر، مسئله کنترل عصبی تطبیقی مقاوم برای وسایل نقلیه اقیانوسی خودگردان تحریک ناقص با عملکرد از پیش تعیین‌شده مورد توجه قرار می‌گیرد. منظور از عملکرد از پیش تعیین‌شده این است که خطاهای ردیابی اکیداً در تابع کاهشی از زمان نمو کنند که این امر موجب به ارضای عملکرد از پیش تعیین‌شده پاسخ حالت گذرا و ماندگار سیستم حلقه بسته مانند حداکثر مقدار فراجهش، نرخ همگرایی و خطای حالت ماندگار می‌شود.
وی افزود: ابتدا، دینامیک مرتبه دو خطای حلقه باز به دست آورده می‌شود و برای ساده‌سازی طراحی کنترل‌کننده از خطای ردیابی فیلترشده برای کاهش مرتبه دینامیک خطا استفاده می‌شود. سپس، کنترل‌کننده پیشنهادی با استفاده از روش باند عملکرد از پیش تعیین‌شده طراحی شده به صورتی که خطاهای ردیابی به باند نهایی از پیش تعیین‌شده شامل مبدأ همگرا شوند و پاسخ حالت‌گذرای از پیش تعیین‌شده خطاهای ردیابی که شامل حداکثر میزان فراجهش، فروجهش و نرخ همگرایی می‌شود، ارضا شوند.
دانش‌آموخته کارشناسی ارشد مهندسی برق یادآور شد: برای غلبه بر نامعینی‌های سیستم که شامل دینامیک مدل نشده و اغتشاشات خارجی که به‌وسیله باد، امواج و جریانات اقیانوسی به سیستم القا می‌شود، شبکه عصبی سه لایه و کنترل‌کننده مقاوم تطبیقی مورد استفاده قرار گرفته شده‌اند. پایداری کنترل‌کننده پیشنهادی به‌صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف اثبات می‌شود. این طرح کنترلی با استفاده از نرم‌افزار MATLAB شبیه‌سازی‌شده و اعتبار آن نشان داده خواهد شد.
به گزارش خبرگزاری آنا، نهمین جشنواره علمی، پژوهشی و فناوری فرهیختگان همزمان با اختتامیه نمایشگاه رویداد ملی «عصر امید» خرداد ۱۴۰۱ با معرفی و تجلیل از برگزیدگان جشنواره با حضور دکتر محمدمهدی طهرانچی رئیس دانشگاه آزاد اسلامی، حجت‌الاسلام والمسلمین مصطفی رستمی رئیس نهاد نمایندگی مقام معظم رهبری در دانشگاه‌ها، معاونان و مدیران دانشگاه آزاد اسلامی و... به کار خود پایان داد.
